四足机器人二次开发通讯模块选型避坑指南

179 2026-09-15 09:15

四足机器人二次开发通讯架构，三层分离：实时控制、感知规划、无线回传。 实时控制走硬实时总线：EtherCAT DC 亚微秒同步；CAN FD 数据段 8Mbps、仲裁段 500k~1Mbps，两端 120Ω 终端，负载率<70%，实时关自动重发。节点统一时钟，否则步态崩溃。 感知规划用 ROS2 DDS：遥测 best-effort、指令 reliable，忌 TCP 跑实时。 无线分通道分优先级：室内 5GHz AP，厂区 5G URLLC 或本地决策；图传/控制/遥测分 VLAN，断线急停返航。 自恢复：心跳连丢 3 次离线，总线故障复位；超 2~3 控制周期的陈旧数据丢弃。