工业机械臂二次开发避坑指南

153 2026-09-18 23:09

工业机械臂二开，故障多在场景配置。先定三件事：主控归 PLC 还是机器人控制器；报警进 HMI 还是 MES；手动边界如何互锁。上下料手眼标定，基坐标给机器人；焊接上激光跟踪，工艺随焊缝调；精密装配加六维力控，换末端必重标 TCP 并零偏补偿；检测重光源抗反光，缺陷样本库建够再上线。部署五步：工艺拆解、离线仿真、通信打通、单步低速验证、全速采 OEE。安全铁律：急停、光栅、围栏、区域监控全硬回路，独立于软件。

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